En el hardware central de la robótica, la precisión del control de posición de módulos de articulación armónica afecta directamente el rendimiento general del sistema. Comprender cómo el modo de posición calcula el movimiento es esencial para un control preciso del módulo. Hoy, analicemos la lógica de cálculo para motores con encoder simple y doble, así como los puntos clave del control de velocidad.

Cálculo de posición en motores con encoder simple

Motores con encoder simple generalmente utilizan una resolución de 16 bits. El cálculo debe tener en cuenta la relación de reducción real del engranaje.

Una resolución de 16 bits significa que una revolución mecánica del motor corresponde a 65,536 pulsos. Para obtener el número de pulsos para una revolución en el eje de salida, multiplique este valor por la relación de reducción.

Por ejemplo, con una relación de reducción común de 121:1, una revolución del eje de salida requiere:

65,536 × 121 = 7,929,856 pulsos

Este valor determina directamente la precisión base para el control de posición en un motor con encoder simple.

Cálculo de posición en motores con encoder doble

Motores con encoder doble utilizan una resolución de 18 bits y no requieren la relación de reducción en el cálculo.

Un encoder de 18 bits produce 262,144 pulsos por revolución, lo que significa que cuando el conteo de pulsos alcanza 262,144, el eje de salida completa una revolución completa. Esto elimina el paso de conversión de la relación de reducción, haciendo que la operación sea más conveniente.

Lógica de control de velocidad

El control de velocidad es igualmente importante. En el modo de control de posición, la velocidad se deriva del cambio en la posición comandada con el tiempo, y el sistema limita internamente la velocidad máxima del motor.

Esta velocidad máxima se puede configurar a través del parámetro SDO 0x6080, con un valor predeterminado de 1200 RPM.

Si necesita la velocidad real del eje de salida, debe convertirla utilizando la relación de reducción del motor para garantizar que la velocidad coincida con los requisitos de la aplicación real.