Las articulaciones de los robots colaborativos deben equilibrar varios requisitos contrapuestos: alto par, tamaño compacto, bajo peso, posicionamiento preciso, respuesta rápida e interacción sensible mediante control de fuerza. Esto hace que la elección de la arquitectura de transmisión sea especialmente importante, sobre todo porque los cobots se diseñan para movimientos más dinámicos y una interacción cada vez más exigente entre humanos y robots. Para este tipo de aplicación, suelen considerarse dos opciones: el motor DD (motor de accionamiento directo) y un reductor armónico combinado con un servomotor. Un motor DD elimina la etapa de reducción mecánica y proporciona una conexión directa entre el motor y la salida de la articulación, mientras que un reductor armónico utiliza una transmisión de precisión de alta relación de reducción para obtener un alto par de salida a partir de un motor compacto.