Las articulaciones robóticas con doble encoder son cada vez más importantes en la robótica de alto rendimiento. Sin embargo, añadir un segundo encoder no consiste simplemente en instalar otro sensor. El verdadero propósito es responder a dos preguntas diferentes: ¿Cuánto se ha movido el motor? ¿Y cuánto se ha movido realmente la articulación del robot? En un módulo de articulación robótica compuesto por un motor de par sin bastidor, un reductor de precisión, un encoder y una brida de salida, el encoder del lado del motor puede medir con precisión la posición y la velocidad del motor. Sin embargo, la salida real de la articulación aún puede verse afectada por errores de transmisión, deformación torsional, fricción, deriva térmica, tolerancias de montaje y cambios en la carga externa. Por eso, una articulación robótica con doble encoder puede proporcionar una arquitectura de retroalimentación más completa. Un encoder supervisa el lado del motor, mientras que el otro mide el lado de salida de la articulación. Juntos, permiten al controlador observar tanto la dinámica del motor como la posición real de la articulación.