La articulación de la cintura de un robot humanoide es una de las articulaciones de movimiento más exigentes de un robot humanoide. A diferencia de las articulaciones convencionales de brazos robóticos, soporta la parte superior del cuerpo mientras gestiona flexiones, torsiones, transiciones posturales y cargas dinámicas en constante cambio. Al mismo tiempo, el espacio interno limitado debe alojar cables de alimentación, líneas de señal, sensores y componentes estructurales. Estos requisitos convierten al actuador articular armónico de gran diámetro interior en una opción importante para las articulaciones de cintura de robots humanoides. Este artículo explica cómo seleccionar un actuador articular armónico adecuado considerando el tamaño del orificio hueco, el par dinámico, la relación de reducción, la rigidez mecánica, la integración y la vida útil.