Durante el desarrollo e integración de robots humanoides, la compatibilidad de los protocolos de comunicación enactuadores de articulaciones de robotimpacta directamente en la precisión de control, la estabilidad del sistema y la flexibilidad para futuras expansiones. Recientemente, hemos recibido varias consultas de ingenieros preguntando si el hardware central de nuestro robotactuador rotativo de robot armónicopuede admitir simultáneamente los protocolos EtherCAT y CAN. ¿Cuáles son las diferencias funcionales entre estos dos métodos de conexión? Profundicemos en estas preguntas hoy

1. Conexiones separadas: tanto EtherCAT como CAN pueden lograr control total

Ya sea conectado únicamente a través de EtherCAT o CAN, nuestro actuador de articulación de robot puede lograr independientemente toda la funcionalidad, satisfaciendo las necesidades de varios escenarios de uso:

Solo conectado a EtherCAT: aprovechando las características de comunicación en tiempo real y alta velocidad de EtherCAT, el sistema puede transmitir con precisión comandos de control como posición, velocidad y torque. Admite sincronización a nivel de microsegundos, lo que lo hace perfecto para aplicaciones de control de movimiento de alta precisión y alta dinámica (por ejemplo, robots de ensamblaje de precisión, robots colaborativos). Esto garantiza respuestas de movimiento rápidas con un error mínimo.

Solo conectado a CAN: para escenarios con requisitos de ancho de banda más bajos, o donde el control de costos es más importante (por ejemplo, robots AGV, robots de manipulación de materiales de baja carga), una sola conexión CAN puede transmitir de manera confiable comandos de control y retroalimentación sobre el estado del motor, ofreciendo un equilibrio entre practicidad y rentabilidad.

2. Conexiones simultáneas: EtherCAT tiene prioridad, CAN cambia al modo de monitoreo

Cuando tanto EtherCAT como CAN están conectados simultáneamente al actuador de articulación de robot, el sistema activará automáticamente el mecanismo de "prioridad EtherCAT" para evitar conflictos de comandos entre los dos buses mientras maximiza las ventajas de ambos protocolos:

Los derechos de control pertenecen a EtherCAT: en este punto, solo el bus EtherCAT tiene permiso para enviar comandos de control, permitiendo un control de movimiento de alta precisión mientras garantiza la naturaleza en tiempo real y exclusiva del bucle de control central, sin verse afectado por otros buses.

CAN cambia al modo de monitoreo: el bus CAN cambia automáticamente a un "modo de monitoreo" para proporcionar continuamente retroalimentación sobre estados clave del motor, como velocidad del motor, temperatura del devanado, corriente de operación y códigos de falla. Esto permite a los ingenieros monitorear el estado operativo del sistema, facilitando la depuración, el mantenimiento y la solución de fallas, garantizando la operación estable del sistema.

Si tu proyecto necesita equilibrar el control de alta precisión y el monitoreo multidimensional del estado, considera usar el enfoque de conexión simultánea EtherCAT + CAN. Sin embargo, si tu aplicación requiere solo funciones de control básicas, elegir cualquiera de los protocolos por separado será suficiente.

Si encuentras algún problema durante la selección del protocolo o la configuración de la conexión, o deseas conocer casos de adaptación específicos en ciertos escenarios, no dudes en dejar un comentario a continuación. ¡Nuestro equipo técnico estará encantado de ayudarte!