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Motor de engranaje armónico robótico con codificadores de alta precisión y STO

Name: Motor de engranaje armónico robótico con codificadores de alta precisión y STO
SKU: -1

● Introducción

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Estás aquí: HONPINE Precision > Motor de articulación de robot > Motor de engranaje armónico robótico con codificadores de alta precisión y STO

El motor de engranaje armónico robótico HAG es un actuador de articulación de robot diseñado específicamente para aplicaciones robóticas. El controlador integrado está incorporado en la base del motor de engranaje y está equipado con codificadores de alta precisión: resolución de 20 bits en el lado de alta velocidad y 19 bits en el lado de salida, lo que permite un control en bucle cerrado completo. Las funciones opcionales de STO y freno están disponibles para garantizar una operación más segura del equipo.

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Características

● Las funciones opcionales STO y de freno están disponibles, proporcionando una mayor seguridad operativa.

● El diseño integrado todo en uno es más ligero en comparación con los actuadores armónicos tradicionales con controladores externos.

● Equipado con un codificador de 20 bits, permitiendo un movimiento más suave, mayor precisión y menor error, logrando un control de bucle cerrado de alta precisión.

● Utiliza una transmisión armónica de alta precisión, ofreciendo una repetibilidad superior y un cambio de dirección sin retraso.

● Cuenta con un diseño de eje hueco, lo que facilita el enrutamiento y la gestión de cables.

Especificaciones

Hoja 1

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Selección de modelo HAG Motor de engranaje armónico			11
Relación de reducción			51	81	101
48VDC	Par máximo	N.m	11.4	15	18
	Par nominal	N.m	4.6	6.2	7.3
	Velocidad máxima	rpm	63	40	32
	Velocidad nominal	rpm	59	37	30
	Corriente máxima	Arms	3.73	3.09	2.97
	Corriente nominal	Arms	1.5	1.28	1.2
	Constante de par	N.m/Arms	3.06	4.86	6.06
	Resistencia de fase del motor	Ohms(20℃)	2.56
	Inductancia de fase del motor	mH	1.8
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vrms/krpm	9.5
Codificador absoluto	Tipos de codificador		Protocolo absoluto BiSS-C
	Resolución del codificador (extremo de alta velocidad)	bit	Una vuelta 220(1048576)
	Resolución del codificador (extremo de salida)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Precisión de posicionamiento unidireccional		Arcsec	≤60	≤50	≤50
Precisión de repetibilidad		Arcsec	≤15	≤10	≤10
Rigidez de vuelco		x104N.m/ rad	8
Rigidez torsional		x104N.m/ rad	0.46	0.6
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	1.9*10-5
Peso	Con freno	Kg	0.47
Polos del motor		Polo	10

Hoja 2

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Selección de modelo HAG Motor de engranaje armónico			14
Relación de reducción			51	81	101
48VDC	Par máximo	N.m	23	29	35
	Par nominal	N.m	10.5	16.5	21
	Velocidad máxima	rpm	88	56	45
	Velocidad nominal	rpm	59	37	30
	Corriente máxima	Arms	7.58	6.02	5.82
	Corriente nominal	Arms	3.46	3.42	3.49
	Constante de par	N.m/Arms	3.03	4.82	6.01
	Resistencia de fase del motor	Ohms(20℃)	TBD
	Inductancia de fase del motor	mH	TBD
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vrms/krpm	7
Codificador absoluto	Tipos de codificador		Protocolo absoluto BiSS-C
	Resolución del codificador (extremo de alta velocidad)	bit	Una vuelta 220(1048576)
	Resolución del codificador (extremo de salida)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Precisión de posicionamiento unidireccional		Arcsec	≤60	≤50	≤50
Precisión de repetibilidad		Arcsec	≤15	≤10	≤10
Rigidez de vuelco		x104N.m/ rad	8
Rigidez torsional		x104N.m/ rad	0.46	0.6
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	3.76*10-5
Peso	Con freno	Kg	0.97
Polos del motor		Polo	16

Hoja 3

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Selección de modelo HAG Motor de engranaje armónico			17
Relación de reducción			51	81	101
48VDC	Par máximo	N.m	38	49	54
	Par nominal	N.m	22	28	32
	Velocidad máxima	rpm	78	49	40
	Velocidad nominal	rpm	59	37	30
	Corriente máxima	Arms	8.47	6.87	6.08
	Corriente nominal	Arms	4.9	3.93	3.6
	Constante de par	N.m/Arms	4.49	7.13	8.89
	Resistencia de fase del motor	Ohms(20℃)	TBD
	Inductancia de fase del motor	mH	TBD
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vrms/krpm	8
Codificador absoluto	Tipos de codificador		Protocolo absoluto BiSS-C
	Resolución del codificador (extremo de alta velocidad)	bit	Una vuelta 220(1048576)
	Resolución del codificador (extremo de salida)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Precisión de posicionamiento unidireccional		Arcsec	≤60	≤50	≤50
Precisión de repetibilidad		Arcsec	≤15	≤10	≤10
Rigidez de vuelco		x104N.m/ rad	15
Rigidez torsional		x104N.m/ rad	1.07	1.3
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	6.8*10-5
Peso	Con freno	Kg	1.16
Polos del motor		Polo	16

Hoja 4

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Selección de modelo HAG Motor de engranaje armónico			20
Relación de reducción			51	81	101	121
48VDC	Par máximo	N.m	66	91	104	111
	Par nominal	N.m	36	62	71	71
	Velocidad máxima	rpm	78	49	40	33
	Velocidad nominal	rpm	51	32	26	21
	Corriente máxima	Arms	14.71	12.77	11.7	10.42
	Corriente nominal	Arms	8.02	8.7	7.99	6.67
	Constante de par	N.m/Arms	4.49	7.13	8.89	10.65
	Resistencia de fase del motor	Ohms(20℃)	0.18
	Inductancia de fase del motor	mH	0.45
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vrms/krpm	7.7
Codificador absoluto	Tipos de codificador		Protocolo absoluto BiSS-C
	Resolución del codificador (extremo de alta velocidad)	bit	Una vuelta 220(1048576)
	Resolución del codificador (extremo de salida)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Precisión de posicionamiento unidireccional		Arcsec	≤60	≤50	≤50	≤50
Precisión de repetibilidad		Arcsec	≤10	≤10	≤10	≤10
Rigidez de vuelco		x104N.m/ rad	24
Rigidez torsional		x104N.m/ rad	1.8	2.3
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	9.47*10-5
Peso	Con freno	Kg	1.63
Polos del motor		Polo	16

Hoja 5

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Selección de modelo HAG Motor de engranaje armónico			25
Relación de reducción			51	81	101	121
48VDC	Par máximo	N.m	126	199	221	235
	Par nominal	N.m	64	100	125	144
	Velocidad máxima	rpm	69	43	35	29
	Velocidad nominal	rpm	59	37	30	25
	Corriente máxima	Arms	28.07	27.92	24.86	22.07
	Corriente nominal	Arms	14.26	14.03	14.06	13.52
	Constante de par	N.m/Arms	4.49	7.13	8.89	10.65
	Resistencia de fase del motor	Ohms(20℃)	TBD
	Inductancia de fase del motor	mH	TBD
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vrms/krpm	8
Codificador absoluto	Tipos de codificador		Protocolo absoluto BiSS-C
	Resolución del codificador (extremo de alta velocidad)	bit	Una vuelta 220(1048576)
	Resolución del codificador (extremo de salida)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Precisión de posicionamiento unidireccional		Arcsec	≤60	≤50	≤50	≤50
Precisión de repetibilidad		Arcsec	≤10	≤10	≤10	≤10
Rigidez de vuelco		x104N.m/ rad	38
Rigidez torsional		x104N.m/ rad	3.4	4.6
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	1.45*10-4
Peso	Con freno	Kg	2.53
Polos del motor		Polo	16

Hoja 6

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Selección de modelo HAG Motor de engranaje armónico			32
Relación de reducción			51	101	161
48VDC	Par máximo	N.m	255	380	430
	Par nominal	N.m	127	247	300
	Velocidad máxima	rpm	59	30	19
	Velocidad nominal	rpm	47	24	15
	Corriente máxima	Arms	48.08	36.18	25.68
	Corriente nominal	Arms	23.94	23.51	17.92
	Constante de par	N.m/Arms	5.3	10.5	16.74
	Resistencia de fase del motor	Ohms(20℃)	TBD
	Inductancia de fase del motor	mH	TBD
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vrms/krpm	10
Codificador absoluto	Tipos de codificador		Protocolo absoluto BiSS-C
	Resolución del codificador (extremo de alta velocidad)	bit	Una vuelta 220(1048576)
	Resolución del codificador (extremo de salida)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Precisión de posicionamiento unidireccional		Arcsec	≤60	≤55	≤45
Precisión de repetibilidad		Arcsec	≤10	≤10	≤10
Rigidez de vuelco		x104N.m/ rad	95
Rigidez torsional		x104N.m/ rad	7.6
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	9.24*10-4
Peso	Con freno	Kg	5
Polos del motor		Polo	16

Hoja 7

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Hoja 8

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