Motorreductor armónico robótico con encoders de alta precisión y STO
● Introducción
Características
● Hay disponibles funciones opcionales de STO y freno, que proporcionan una mayor seguridad operativa.
● El diseño integrado todo en uno es más ligero en comparación con los actuadores armónicos tradicionales con controladores externos.
● Equipado con un encoder de 20-bit, permite un movimiento más suave, mayor precisión y menor error, logrando un control de bucle cerrado de alta precisión.
● Utiliza una transmisión armónica de alta precisión, que ofrece una repetibilidad superior e inversión de dirección sin retardo.
● Cuenta con un diseño de eje hueco, lo que hace que el tendido y la gestión de cables sean más convenientes.
● Admite entradas y salidas digitales duales de 24V, junto con una interfaz analógica de ±10V para una integración de control flexible.
● Compatible con múltiples protocolos de comunicación, incluidos EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD, y RS485 Modbus.
● Proporciona una interfaz de depuración USB con acceso en tiempo real a los bucles de posición, velocidad y corriente, lo que permite el ajuste de parámetros PID y la monitorización del estado del controlador.
● Admite múltiples modos de operación, incluidos par de perfil, velocidad, posición, posición/velocidad/corriente síncronas cíclicas, control analógico, y modo de retorno a origen.
● Equipado con identificación avanzada de inercia para condiciones de carga variable, mejorando la adaptabilidad y el rendimiento del sistema.
● Integra funciones de protección completas, como STO, sobretensión/subtensión, sobrecorriente, sobretemperatura, errores de seguimiento, errores de sincronización, y fallos de comunicación.
● Diseñado para un funcionamiento fiable en entornos industriales, con resistencia a la vibración, alto rendimiento de aislamiento y clase de protección hasta IP40.
Especificaciones
Hoja 1
Hoja 2
Hoja 3
Hoja 4
Hoja 5
Hoja 6
Hoja 7
Qué es el módulo de articulación armónica de la serie HAG? Para qué aplicaciones se utiliza?
Los escenarios de aplicación incluyen:
Cuello, extremidades superiores, cintura, articulación de cadera y articulación de rodilla de robots humanoides, así como brazos robóticos colaborativos, brazos robóticos médicos, robots de propósito especial y AGVs.
Cobertura de modelos:
7 modelos en total — HAG-11, 14, 17, 20, 25, 32 y 40 — con rangos de par de 4.6 N·m a 556 N·m.
Cuál es la diferencia clave entre la serie HAG y los módulos actuadores con reductor armónico convencionales?
Todos los modelos de la serie HAG pueden equiparse con un sensor de par integrado, lo que permite el control de fuerza en lazo cerrado. Tanto las versiones con detección de par como las versiones sin detección de par comparten las mismas dimensiones mecánicas, lo que permite a los clientes cambiar libremente sin rediseñar.
El sensor de par está integrado dentro de la articulación, eliminando las limitaciones de los sensores de fuerza externos y permitiendo una rotación continua ilimitada de 360° sin interferencias de cables.
En cambio, las soluciones tradicionales dependen de sensores de par externos o de la estimación de corriente del motor, que se ven muy afectadas por la fricción y la deriva térmica, lo que da como resultado una consistencia deficiente del control de fuerza.
Qué modos de control admite el actuador armónico de la serie HAG?
Modo de corriente
Modo de velocidad
Modo de posición
Modo de par (control de fuerza en bucle cerrado basado en el sensor de par integrado)
También admite los modos síncronos cíclicos CSP / CST / CSV y es totalmente compatible con el perfil de accionamiento CiA 402.
¿Qué protocolos de comunicación son compatibles con los motores con engranaje armónico hag?
EtherCAT
CAN
CAN-FD
Ofrece una gran compatibilidad, lo que permite a los clientes cambiar desde otras marcas sin rediseñar su arquitectura de control.
¿Cuáles son las especificaciones de precisión de los actuadores armónicos hag?
Precisión de posicionamiento ≤ 10 segundos de arco (según el modelo)
Precisión de posicionamiento repetido ≤ 2 segundos de arco (según el modelo)
El rendimiento varía según el modelo y la relación de reducción. Por ejemplo, el HAG-17 ofrece una precisión de posicionamiento de ≤ ±20 segundos de arco y una repetibilidad de ≤ ±5 segundos de arco.
¿Qué opciones de integración están disponibles para los actuadores con reductor armónico?
Sensor de par: permite el control de fuerza en lazo cerrado
Freno electromagnético: para retención en apagado
Codificadores dobles de alta precisión: 20 bits (lado del motor) + 19 bits (lado de salida)
Función de seguridad STO (Safe Torque Off)
Interfaces I/O: dos terminales integrados para la conexión de señales externas
¿Cómo seleccionar el motorreductor armónico modelo HAG adecuado para diferentes aplicaciones?
Modelo Área de aplicación
HAG-11 / 14 / 17 Cuello, extremidad superior, mano diestra, muñeca
HAG-20 / 25 Cintura, articulación del hombro
HAG-32 / 40 Articulación de la cadera, articulación de la rodilla (articulaciones portantes de alta carga de par)
