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Motor armónico robótico con encoders de alta precisión y STO

Name: Motor armónico robótico con encoders de alta precisión y STO
SKU: -1

● Introducción

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El motor armónico robótico HAG es un actuador de articulación de robot diseñado específicamente para aplicaciones robóticas. El driver integrado está incorporado en la base del motorreductor y está equipado con encoders de alta precisión—resolución de 20 bits en el lado de alta velocidad y de 19 bits en el lado de salida—lo que permite un control totalmente en lazo cerrado. Las funciones opcionales STO y de freno están disponibles para garantizar un funcionamiento más seguro del equipo.

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Características

● Las funciones opcionales STO y de freno están disponibles, proporcionando una mayor seguridad operativa.

● El diseño integrado todo en uno es más ligero en comparación con los actuadores armónicos tradicionales con controladores externos.

● Equipado con un codificador de 20-bit, que permite un movimiento más suave, mayor precisión y menor error, logrando un control de lazo cerrado de alta precisión.

● Utiliza un reductor armónico de alta precisión, ofreciendo una repetibilidad superior y una inversión de dirección sin retardo.

● Cuenta con un diseño de eje hueco, lo que hace que el enrutamiento y la gestión de cables sean más convenientes.

● Admite entradas y salidas digitales duales de 24V, junto con una interfaz analógica de ±10V para una integración flexible del control.

● Compatible con múltiples protocolos de comunicación, incluidos EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD y RS485 Modbus.

● Proporciona una interfaz USB de depuración con acceso en tiempo real a los lazos de posición, velocidad y corriente, lo que permite el ajuste de parámetros PID y la supervisión del estado del controlador.

● Admite múltiples modos de funcionamiento, incluidos par de perfil, velocidad, posición, posición/velocidad/corriente síncrona cíclica, control analógico y modo de retorno a origen.

● Equipado con identificación avanzada de inercia para condiciones de carga variables, mejorando la adaptabilidad y el rendimiento del sistema.

● Integra funciones de protección completas como STO, sobretensión/subtensión, sobrecorriente, sobretemperatura, errores de seguimiento, errores de sincronización y fallos de comunicación.

● Diseñado para un funcionamiento fiable en entornos industriales, con resistencia a las vibraciones, alto rendimiento de aislamiento y clase de protección de hasta IP40.

Especificaciones

Hoja 1

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Datos técnicos del motor armónico HAG-11
Relación de reducción			51	81	101
Voltaje del bus de CC 48VDC	Par máximo	N.m	11.4	15	18
	Par nominal	N.m	4.6	6.2	7.3
	Velocidad máxima	rpm	88	56	45
	额定转速	rpm	59	37	30
	Velocidad nominal	Arms	3.35	2.78	2.67
	Corriente nominal	Arms	1.50	1.28	1.20
	Constante de par	N.mArms	3.06	4.86	6.06
	Resistencia fase a fase del motor	Ohms(20℃)	2.56
	Inductancia fase a fase del motor	mH	1.8
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vms/krpm	9.5
Encoder absoluto	Tipo de encoder		Protocolo BISS-C de valor absoluto
	Resolución del encoder (salida)	bit	Vuelta única: 2²⁰ (1,048,576); Multivuelta: 2¹² (4,096)
Precisión de posicionamiento		Arcsec	≤75
			Los valores anteriores son los valores predeterminados; la precisión de posicionamiento unidireccional de ≤20 es personalizable.
Repetibilidad		Arcsec	≤10
Rigidez a la inclinación		x10⁰N.mrad	8
Rigidez torsional		x10⁰N.m/rad	0.46 0.6
Freno de retención con apagado (lado del motor)		N.m	≥0.2
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	1.86*10^-5
	Con freno	kg*m²	1.94*10^-5
Masa	Sin freno	Kg	0.51
	Con freno	Kg	0.55
Pares de polos del motor		Polo	10
Sensor de par	Rango nominal	Nm	-25-0-25Nm
	Sobrecarga límite	%F.S.	200%
	Sobrecarga de seguridad	%F.S.	150%
	Deriva térmica	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Deriva térmica de sensibilidad	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Resolución de transmisión de fuerza	%F.S.	<0.2%
	Fluctuación de par	Nm	<0.2
	Error no lineal	%F.S.	±0.2%F.S.
	Frecuencia de muestreo	kHz	8K

Hoja 2

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Ficha técnica del motor de articulación armónica H A G -14
Relación de reducción			51	81	101
Voltaje del bus de CC 48VDC	Par máximo	N.m	23	29	35
	Par nominal	N.m	10.5	16.5	21
	Velocidad máxima	rpm	98	62	50
	额定转速	rpm	59	37	30
	Velocidad nominal	Arms	6.39	5.07	4.91
	Corriente nominal	Arms	2.92	2.89	2.95
	Constante de par	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	Resistencia fase a fase del motor	Ohms(20℃)	0.89
	Inductancia fase a fase del motor	mH	1.67
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vms/krpm	7
Encoder absoluto	Tipo de encoder		Protocolo BISS-C de valor absoluto
	Resolución del encoder (salida)	bit	Vuelta única: 2²⁰ (1,048,576); Multivuelta: 2¹² (4,096)
Precisión de posicionamiento		Arcsec	≤75
			Los valores anteriores son los valores predeterminados; la precisión de posicionamiento unidireccional de ≤20 es personalizable.
Repetibilidad		Arcsec	≤10
Rigidez a la inclinación		x10⁰N.mrad	8
Rigidez torsional		x10⁰N.m/rad	0.46 0.6
Freno de retención con apagado (lado del motor)		N.m	≥0.65
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	3.52*10^-5
	Con freno	kg*m²	3.76*10^-5
Masa	Sin freno	Kg	0.875
	Con freno	Kg	0.92
Pares de polos del motor		Polo	16
Sensor de par	Rango nominal	Nm	-35-0-35Nm
	Sobrecarga límite	%F.S.	200%
	Sobrecarga de seguridad	%F.S.	150%
	Deriva térmica	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Deriva térmica de sensibilidad	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Resolución de transmisión de fuerza	%F.S.	<0.2%
	Fluctuación de par	Nm	<0.2
	Error no lineal	%F.S.	±0.2%F.S.
	Frecuencia de muestreo	kHz	8K

Hoja 3

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Motor de onda de deformación H A G -17
Relación de reducción			51	81	101
Voltaje del bus de CC 48VDC	Par máximo	N.m	23	29	35
	Par nominal	N.m	10.5	16.5	21
	Velocidad máxima	rpm	98	62	50
	额定转速	rpm	59	37	30
	Velocidad nominal	Arms	6.39	5.07	4.91
	Corriente nominal	Arms	2.92	2.89	2.95
	Constante de par	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	Resistencia fase a fase del motor	Ohms(20℃)	0.89
	Inductancia fase a fase del motor	mH	1.67
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vms/krpm	7
Encoder absoluto	Tipo de encoder		Protocolo BISS-C de valor absoluto
	Resolución del encoder (salida)	bit	Vuelta única: 2²⁰ (1,048,576); Multivuelta: 2¹² (4,096)
Precisión de posicionamiento		Arcsec	≤75
			Los valores anteriores son los valores predeterminados; la precisión de posicionamiento unidireccional de ≤20 es personalizable.
Repetibilidad		Arcsec	≤10
Rigidez a la inclinación		x10⁰N.mrad	8
Rigidez torsional		x10⁰N.m/rad	0.46 0.6
Freno de retención con apagado (lado del motor)		N.m	≥0.65
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	3.52*10^-5
	Con freno	kg*m²	3.76*10^-5
Masa	Sin freno	Kg	0.875
	Con freno	Kg	0.92
Pares de polos del motor		Polo	16
Sensor de par	Rango nominal	Nm	-35-0-35Nm
	Sobrecarga límite	%F.S.	200%
	Sobrecarga de seguridad	%F.S.	150%
	Deriva térmica	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Deriva térmica de sensibilidad	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Resolución de transmisión de fuerza	%F.S.	<0.2%
	Fluctuación de par	Nm	<0.2
	Error no lineal	%F.S.	±0.2%F.S.
	Frecuencia de muestreo	kHz	8K

Hoja 4

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Actuador de transmisión armónica HAG-20
Relación de reducción			51	81	101	121
Voltaje del bus de CC 48VDC	Par máximo	N.m	52	83	104	111
	Par nominal	N.m	26	42	53	63
	Velocidad máxima	rpm	98	62	50	41
	额定转速	rpm	59	37	30	25
	Velocidad nominal	Arms	17.01	17.09	17.18	15.30
	Corriente nominal	Arms	8.50	8.65	8.75	8.68
	Constante de par	N.mArms	3.06	4.86	6.05	7.25
	Resistencia fase a fase del motor	Ohms(20℃)	0.18
	Inductancia fase a fase del motor	mH	0.45
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vms/krpm	7.7
Encoder absoluto	Tipo de encoder		Protocolo BISS-C de valor absoluto
	Resolución del encoder (salida)	bit	Vuelta única: 2²⁰ (1,048,576); Multivuelta: 2¹² (4,096)
Precisión de posicionamiento		Arcsec	≤75
			Los valores anteriores son los valores predeterminados; la precisión de posicionamiento unidireccional de ≤20 es personalizable.
Repetibilidad		Arcsec	≤10
Rigidez a la inclinación		x10⁰N.mrad	24
Rigidez torsional		x10⁰N.m/rad	1.8 2.3
Freno de retención con apagado (lado del motor)		N.m	≥1
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	8.81*10^-5
	Con freno	kg*m²	9.47*10^-5
Masa	Sin freno	Kg	1.43
	Con freno	Kg	1.51
Pares de polos del motor		Polo	16
Sensor de par	Rango nominal	Nm	-140-0-140Nm
	Sobrecarga límite	%F.S.	200%
	Sobrecarga de seguridad	%F.S.	150%
	Deriva térmica	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Deriva térmica de sensibilidad	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Resolución de transmisión de fuerza	%F.S.	<0.2%
	Fluctuación de par	Nm	<0.2
	Error no lineal	%F.S.	±0.2%F.S.
	Frecuencia de muestreo	kHz	8K

Hoja 5

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Actuador armónico H A G -25
Relación de reducción			51	81	101	121
Voltaje del bus de CC 48VDC	Par máximo	N.m	100	158	195	235
	Par nominal	N.m	54	85	106	127
	Velocidad máxima	rpm	78	49	40	33
	额定转速	rpm	59	37	30	25
	Velocidad nominal	Arms	27.98	27.84	27.55	27.72
	Corriente nominal	Arms	14.05	13.93	13.93	13.93
	Constante de par	N.mArms	3.84	6.10	7.61	9.12
	Resistencia fase a fase del motor	Ohms(20℃)	0.1
	Inductancia fase a fase del motor	mH	0.56
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vms/krpm	8
Encoder absoluto	Tipo de encoder		Protocolo BISS-C de valor absoluto
	Resolución del encoder (salida)	bit	Vuelta única: 2²⁰ (1,048,576); Multivuelta: 2¹² (4,096)
Precisión de posicionamiento		Arcsec	≤75
			Los valores anteriores son los valores predeterminados; la precisión de posicionamiento unidireccional de ≤20 es personalizable.
Repetibilidad		Arcsec	≤10
Rigidez a la inclinación		x10⁰N.mrad	38
Rigidez torsional		x10⁰N.m/rad	3.4 4.6
Freno de retención con apagado (lado del motor)		N.m	≥2
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	1.33*10^-4
	Con freno	kg*m²	1.45*10^-4
Masa	Sin freno	Kg	2.43
	Con freno	Kg	2.54
Pares de polos del motor		Polo	16
Sensor de par	Rango nominal	Nm	-250-0-250Nm
	Sobrecarga límite	%F.S.	200%
	Sobrecarga de seguridad	%F.S.	150%
	Deriva térmica	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Deriva térmica de sensibilidad	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Resolución de transmisión de fuerza	%F.S.	<0.2%
	Fluctuación de par	Nm	<0.2
	Error no lineal	%F.S.	±0.2%F.S.
	Frecuencia de muestreo	kHz	8K

Hoja 6

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Actuador reductor armónico HAG 32
Relación de reducción			51	101	161
Voltaje del bus de CC 48VDC	Par máximo	N.m	218	380	430
	Par nominal	N.m	124	247	300
	Velocidad máxima	rpm	55	28	17
	额定转速	rpm	43	22	14
	Velocidad nominal	Arms	45.82	40.33	28.63
	Corriente nominal	Arms	23.98	24.12	18.38
	Constante de par	N.mArms	5.17	10.24	16.33
	Resistencia fase a fase del motor	Ohms(20℃)	0.067
	Inductancia fase a fase del motor	mH	0.46
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vms/krpm	10
Encoder absoluto	Tipo de encoder		Protocolo BISS-C de valor absoluto
	Resolución del encoder (salida)	bit	Vuelta única: 2²⁰ (1,048,576); Multivuelta: 2¹² (4,096)
Precisión de posicionamiento		Arcsec	≤75
			Los valores anteriores son los valores predeterminados; la precisión de posicionamiento unidireccional de ≤20 es personalizable.
Repetibilidad		Arcsec	≤10
Rigidez a la inclinación		x10⁰N.mrad	95
Rigidez torsional		x10⁰N.m/rad	7.6 9.9
Freno de retención con apagado (lado del motor)		N.m	≥4.2
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	8.84*10^-4
	Con freno	kg*m²	9.24*10^-4
Masa	Sin freno	Kg	4.57
	Con freno	Kg	4.8
Pares de polos del motor		Polo	16
Sensor de par	Rango nominal	Nm	-500-0-500Nm
	Sobrecarga límite	%F.S.	200%
	Sobrecarga de seguridad	%F.S.	150%
	Deriva térmica	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Deriva térmica de sensibilidad	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Resolución de transmisión de fuerza	%F.S.	<0.2%
	Fluctuación de par	Nm	<0.2
	Error no lineal	%F.S.	±0.2%F.S.
	Frecuencia de muestreo	kHz	8K

Hoja 7

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Motor armónico de precisión HAG-40
Relación de reducción			51	81	101	121	161
Voltaje del bus de CC 48VDC	Par máximo	N.m	405	641	702	762	800
	Par nominal	N.m	216	345	430	515	557
	Velocidad máxima	rpm	49	31	25	21	16
	额定转速	rpm	35	22	18	15	11
	Velocidad nominal	Arms	59.62	59.41	52.18	47.28	37.30
	Corriente nominal	Arms	31.80	31.98	31.96	31.95	25.97
	Constante de par	N.mArms	6.79	10.79	13.45	16.12	21.45
	Resistencia fase a fase del motor	Ohms(20℃)	0.05
	Inductancia fase a fase del motor	mH	0.35
	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Vms/krpm	13.5
Encoder absoluto	Tipo de encoder		Protocolo BISS-C de valor absoluto
Encoder absoluto	Resolución del encoder (salida)	bit	Vuelta única: 2²⁰ (1,048,576); Multivuelta: 2¹² (4,096)
Precisión de posicionamiento		Arcsec	≤75
Precisión de posicionamiento		Arcsec	Los valores anteriores son los valores predeterminados; la precisión de posicionamiento unidireccional de ≤20 es personalizable.
Repetibilidad		Arcsec	≤10
Rigidez a la inclinación		x10⁰N.mrad	175
Rigidez torsional		x10⁰N.m/rad	14 18.6
Freno de retención con apagado (lado del motor)		N.m	≥6
Momento de inercia del rotor	Sin freno	kg*m²	1.6*10^-3
Momento de inercia del rotor	Con freno	kg*m²	1.67*10^-3
Masa	Sin freno	Kg	7.49
Masa	Con freno	Kg	7.8
Pares de polos del motor		Polo	16

Hoja 8

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