Los motores de accionamiento directo generalmente se pueden dividir en dos tipos: motores de accionamiento directo sin carcasa y motores de accionamiento directo con carcasa. Un motor de accionamiento directo sin carcasa consta principalmente de un estator y un rotor. Los usuarios deben integrar componentes como el eje de montaje del rotor, el encoder y los rodamientos, lo que hace que la integración del sistema sea más compleja, pero permite una estructura de equipo altamente compacta y una mayor flexibilidad de diseño.Un motor de accionamiento directo con carcasa integra el estator, el rotor, los rodamientos, el encoder y la carcasa del motor en una sola unidad. Es más fácil de instalar, alinear y operar, por lo que resulta adecuado para aplicaciones que requieren una integración conveniente. En comparación con los sistemas convencionales de motor y caja de engranajes, los motores de accionamiento directo simplifican la estructura mecánica al accionar la carga directamente. Pueden mejorar la precisión de posicionamiento, la respuesta dinámica y la suavidad del movimiento, al tiempo que reducen los componentes de transmisión mecánica, el tiempo del ciclo de producción y los requisitos de mantenimiento.