Aprenda a ajustar los parámetros PID del actuador de articulación armónica HPJM para reducir la oscilación de posicionamiento y mejorar la estabilidad del movimiento mediante CAN, CANopen o EtherCAT.

Al evaluar un motor para una articulación robótica, los ingenieros suelen centrarse en el par, la velocidad, la potencia y la resolución del codificador. Sin embargo, estas especificaciones por sí solas no pueden describir completamente con qué rapidez y precisión responde una articulación robótica a los cambios en las órdenes de movimiento. En robots humanoides, robots colaborativos, brazos robóticos y otros sistemas dinámicos, el ancho de banda de control es un factor importante que afecta a la respuesta de la articulación, la precisión de seguimiento y la estabilidad del movimiento. El ancho de banda alcanzable no depende únicamente del motor, sino también del reductor, el codificador, el servocontrolador, la rigidez mecánica, la inercia de la carga y el sistema de comunicación. Este artículo explica cómo el ancho de banda de control afecta al rendimiento de los motores para articulaciones robóticas y cómo evaluar los módulos articulares armónicos y los módulos articulares planetarios desde una perspectiva de nivel de sistema.

La elección entre un motor DD y un reductor armónico depende de mucho más que del par o la precisión de posicionamiento. Un motor de accionamiento directo proporciona una transmisión directa del par, una respuesta dinámica rápida y una transmisión mecánica mínima, mientras que un reductor armónico ofrece una alta relación de reducción, una elevada densidad de par, un juego reducido y una integración compacta. Este artículo compara el motor DD y el reductor armónico en 10 factores clave de ingeniería, incluidos el par, la velocidad, la precisión, la respuesta dinámica, la rigidez, la eficiencia, los requisitos del encoder, el espacio de instalación y los escenarios de aplicación, para ayudar a los ingenieros a seleccionar el accionamiento adecuado para articulaciones de robots, mesas giratorias CNC, equipos de semiconductores y sistemas de automatización de precisión.

El par de un actuador Harmonic Drive es uno de los parámetros clave al seleccionar un actuador para articulaciones robóticas y sistemas de movimiento de precisión. Sin embargo, el par nominal por sí solo no determina si un actuador es adecuado para una aplicación. La inercia de la carga, la aceleración, la velocidad de salida, el par máximo, el ciclo de trabajo y las condiciones de funcionamiento deben considerarse conjuntamente. Este artículo explica cómo evaluar el par de un actuador armónico y seleccionar la capacidad de par adecuada para diferentes aplicaciones robóticas y de automatización.