Elegir un motor de articulación robótica no consiste únicamente en seleccionar el mayor par motor o la articulación más pequeña. El rendimiento de un brazo robótico viene determinado, en última instancia, por lo que sucede en el efector final. La masa de la herramienta, la carga útil, el centro de gravedad, la inercia rotacional, la velocidad de movimiento, la aceleración y el rendimiento de estabilización pueden influir en los requisitos de cada articulación del robot. Según la aplicación, un motor de articulación armónica o un motor de articulación planetaria pueden proporcionar un equilibrio diferente entre par motor, velocidad, compacidad y dinámica del sistema. Este artículo explica cómo seleccionar un motor de articulación robótica partiendo de los requisitos del efector final y evaluando el brazo robótico completo como un sistema de movimiento.

Elegir un módulo de articulación robótica adecuado es una de las decisiones más importantes al diseñar un brazo robótico. La selección correcta no está determinada únicamente por la carga útil o el par nominal. La masa de los eslabones, el centro de gravedad, la inercia rotacional, la aceleración, el peso de la articulación, la densidad de par, el espacio de instalación y el ciclo de funcionamiento pueden afectar los requisitos finales de la articulación. Una articulación sobredimensionada puede aumentar la masa y la inercia del robot, mientras que una articulación subdimensionada puede limitar el rendimiento del movimiento y la fiabilidad. Esta guía explica un enfoque práctico de ingeniería para seleccionar un módulo de articulación robótica, ayudando a los diseñadores de brazos robóticos a evaluar el par, el peso, las dimensiones, el rendimiento dinámico y la integración del sistema antes de finalizar la arquitectura de sus articulaciones.

Descubra cómo un actuador rotativo de accionamiento directo ultradelgado y un motor rotativo de accionamiento directo mejoran la precisión de posicionamiento, la suavidad del movimiento y la integración compacta en máquinas para la inspección de semiconductores, sistemas AOI, alineación óptica, clasificación de chips, inspección de obleas fotovoltaicas y equipos de automatización de precisión.

Un motor de articulación robótica de alto rendimiento es más que un motor combinado con un reductor armónico. La precisión real de posicionamiento de las articulaciones robóticas depende de toda la cadena de movimiento, incluidas las características de transmisión, la rigidez mecánica, la realimentación de los codificadores, la variación de carga y el rendimiento del control. Aunque un reductor armónico puede lograr una holgura extremadamente baja, una holgura reducida no garantiza automáticamente una precisión de salida perfecta. Un motor de articulación robótica con codificadores dobles añade realimentación directa del lado de salida a la medición de posición del lado del motor, lo que permite al sistema de control comprender mejor el movimiento real de la articulación y reducir los efectos del error de transmisión y de la deformación dependiente de la carga. Este artículo explica cómo los codificadores dobles pueden mejorar la precisión de posicionamiento de las articulaciones robóticas en aplicaciones de alta precisión y alta dinámica.