Al seleccionar una caja de engranajes armónica para organismos biónicos, se deben considerar varios factores clave: rendimiento, estructura, peso y control.
Las articulaciones de carga (como la cadera, la rodilla y el hombro) requieren accionamientos armónicos con mayor par, mientras que las articulaciones flexibles (como la muñeca, el tobillo o los dedos) exigen cajas de engranajes compactas, de respuesta rápida y baja inercia. Este artículo se centra en cómo se aplican las cajas de engranajes armónicas miniaturas en robots biónicos.