Actuador armónico de articulación robótica de alta precisión con alta exactitud de posicionamiento

Name: Actuador armónico de articulación robótica de alta precisión con alta exactitud de posicionamiento
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● Introducción

El actuador de articulación armónica HONPINE HAU está diseñado para aplicaciones robóticas que requieren alta precisión de posicionamiento, gran capacidad de sobrecarga y un diseño con gran diámetro hueco. En comparación con el actuador de articulación armónica HONPINE HAG, el HAU elimina la configuración del sensor de par, lo que lo convierte en una solución más compacta para aplicaciones en las que no se requiere detección de par.
El actuador de articulación armónica HAU es especialmente adecuado para robots humanoides de alta precisión, robots de propósito especial y brazos robóticos. Al combinar alta precisión de posicionamiento, rendimiento de sobrecarga de grado industrial y un gran diámetro hueco, el HAU está diseñado para ayudar a los robots a lograr movimientos estables y precisos en aplicaciones exigentes.

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Características

Alta precisión de posicionamiento

El actuador de articulación armónica HONPINE HAU alcanza una precisión de posicionamiento inferior a 15 arcsec y una repetibilidad inferior a 1.5 arcsec, proporcionando un control de movimiento preciso para articulaciones robóticas que requieren un rendimiento de posicionamiento constante.

En comparación con muchos actuadores de articulación armónica similares del mercado, el HAU ofrece un alto nivel de precisión de posicionamiento al tiempo que mantiene la resistencia mecánica necesaria para aplicaciones robóticas prácticas.

Para proyectos con requisitos de precisión más exigentes, HONPINE también puede proporcionar soluciones personalizadas de actuadores de articulación armónica con una precisión de posicionamiento inferior a 15 arcsec, de acuerdo con los requisitos específicos de la aplicación.

Rendimiento de sobrecarga de grado industrial

El actuador de articulación armónica HONPINE HAU está diseñado para aplicaciones industriales exigentes, con suficiente redundancia mecánica y de potencia para proporcionar un rendimiento fiable bajo cargas variables y condiciones de funcionamiento dinámicas.

Su amplio rango operativo de par máximo y velocidad permite al actuador mantener una respuesta dinámica más eficaz a diferentes velocidades de movimiento. Por ejemplo, el HAU14 puede proporcionar un par máximo de 35 N·m en un rango de velocidad de 0–4,000 rpm.

Un rango utilizable más amplio de par y velocidad proporciona al actuador de articulación armónica una mayor flexibilidad cuando el robot opera con diferentes perfiles de movimiento. En lugar de optimizarse solo para un rango operativo estrecho, el HAU está diseñado para proporcionar una salida de potencia más estable y con mayor capacidad de respuesta en una gama más amplia de condiciones de trabajo.

Diseño hueco de gran tamaño para facilitar el tendido de cables

Otra ventaja importante del actuador de articulación armónica HONPINE HAU es su diseño hueco de gran tamaño. El diámetro interior hueco varía de 16.8 mm a 28 mm, lo que es mayor que el de muchos actuadores de articulación armónica comparables.

El conducto hueco más grande proporciona espacio adicional para tender cables de alimentación, líneas de señal, cables de comunicación y otros cableados a través de la articulación del robot. Esto puede simplificar la gestión de cables y ayudar a reducir las interferencias con la estructura mecánica, especialmente en robots humanoides y brazos robóticos con configuraciones de articulaciones compactas.

Para sistemas robóticos en los que el tendido interno de cables y la integración mecánica compacta son importantes, el diseño hueco de gran tamaño del HAU proporciona una mayor flexibilidad durante el diseño de las articulaciones y del robot.

Especificaciones

Hoja 1

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Modelo	Relación de transmisión	Par nominal	Par máximo	Velocidad nominal / Velocidad máx. bajo carga	Velocidad máx. sin carga	Corriente nominal	Corriente máx.	Constante de par	Constante de fuerza contraelectromotriz del motor	Resolución del codificador	Exactitud absoluta de posicionamiento	Repetibilidad	Rigidez al vuelco	Rigidez torsional	Freno del lado del motor	Inercia del rotor sin freno	Inercia del rotor con freno	Peso sin freno	Peso con freno	Pares de polos del motor
Modelo	unidad	N·m	N·m	RPM	RPM	Arms	Arms	N·m/Arms	Vrms/krpm	bit	Arcsec	Arcsec	x10^4N·m/rad	x10^4N·m/rad	N·m	Kg*m^2	Kg*m^2	kg	kg	Pole
HAU-11 Sin STO	51	4.6	11.4	59	98	2.04	4.54	2.26	4.87	Monovuelta 20 bits Multivuelta 12 bits	≤75	≤15	8	0.46	≥0.15	1.86*10^-5	1.94*10^-5	0.56	0.6	16
	81	6.2	15	37	62	1.73	3.76	3.59						0.6
	101	7.3	18	30	50	1.63	3.62	4.47						0.6
HAU-14 Sin STO	51	10.5	23	59	98	2.92	6.39	3.60	7	Monovuelta 20 bits Multivuelta 12 bits	≤75	≤15	8	0.46	≥0.32	3.52*10^-5	3.76*10^-5	0.915	0.96	16
	81	16.5	29	37	62	2.89	5.07	5.71						0.6
	101	21	35	30	50	2.95	4.91	7.13						0.6
HAU-17	51	21	38	59	78	4.93	8.91	4.26	8	Monovuelta 20 bits Multivuelta 22 bits	≤75	≤15	15	1.07	≥0.32	6.61*10^-5	6.8*10^-5	1.34	1.39	16
	81	28	49	37	49	4.13	7.24	6.77						1.3
	101	32	54	30	40	3.79	6.40	8.44						1.3
HAU-20	51	31	61	59	98	11.15	21.95	2.78	7	Monovuelta 20 bits Multivuelta 27 bits	≤75	≤15	24	1.8	≥0.7	8.81*10^-5	9.47*10^-5	1.54	1.62	16
	81	49	91	37	62	11.10	20.61	4.41						2.3
	101	61	104	30	50	11.08	18.89	5.50						2.3
	121	71	111	25	41	10.77	16.83	6.59						2.3
HAU-25	51	66	122	59	78	18.89	37.55	3.49	7	Monovuelta 20 bits Multivuelta 32 bits	≤75	≤15	38	3.4	≥2	1.33*10^-4	1.45*10^-4	2.51	2.62	16
	81	105	195	37	49	18.92	37.78	5.55						4.6
	101	131	221	30	40	18.93	34.35	6.92						4.6
	121	144	235	25	33	17.37	30.49	8.29						4.6
HAU-32 Velocidad máx. bajo carga	51	137	255	47	59	23.94	48.08	5.30	10	Monovuelta 20 bits Multivuelta 37 bits	≤75	≤15	95	7.6	≥4.2	8.84*10^-4	9.24*10^-4	5.57	5.8	16
	81	202	376	30	37	23.98	44.63	8.42						9.9
	101	252	411	23	30	23.99	39.13	10.50						9.9
	121	267	436	20	25	21.22	34.65	12.58						9.9
	161	267	459	15	19	15.95	27.41	16.74						9.9
HAU-40	51	216	405	35	49	31.8	59.62	6.79	13.5	Monovuelta 20 bits Multivuelta 42 bits	≤75	≤15	175	14	≥6	1.6*10^-3	1.67*10^-4	7.49	7.8	16
	81	345	641	22	31	31.98	59.41	10.79						18.6
	101	430	702	18	25	31.96	52.18	13.45						18.6
	121	515	762	15	21	31.95	47.28	16.12						18.6
	161	557	800	11	16	25.97	37.30	21.45						18.6

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