Un actuador rotativo servo tradicional consta de un rotor, estator, carcasa, rodamientos, tapas de extremo y componentes de retroalimentación. Un motor sin marco elimina todas las estructuras mecánicas redundantes y conserva solo el núcleo de conversión electromagnética. El rotor se convierte en una parte directa del eje de carga, mientras que el estator se integra en la estructura de la máquina mediante unión, bloqueo o encapsulado.

Los actuadores rotativos servo armónicos HATF son compatibles con reductores armónicos de los modelos 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, y 58, con un par nominal de 4 N·m a 1200 N·m. Incorporan codificadores absolutos multivuelta con protocolo Tamagawa: vuelta única de 17-bit / multivuelta de 16-bit, o vuelta única de 23-bit / multivuelta de 16-bit. También hay disponibles configuraciones de doble codificador.Basados en el modelo sólido HAS, los actuadores HATF añaden una brida integrada, lo que permite el montaje cuando la instalación por la cara frontal no es posible. Este diseño proporciona un mejor soporte para cargas axiales y radiales, al tiempo que mejora la resistencia a las vibraciones y a los impactos.