Conduciendo un motor de par de CC de accionamiento armónico a través de la solución postventa TwinCAT
Aunque el estado del dispositivo indicaba Ready, el motor no pudo ser accionado utilizando la implementación propia del cliente de CiA-402.
Incluso cuando el comando de modo CSV se escribió en 0x6060 a través de PDO, la Visualización de Modo (0x6061) siempre permaneció en 0.
Pregunta del Cliente 1
¿Qué marca exacta de codificador dual se utiliza internamente?
Respuesta de HONPINE
En TwinCAT, el codificador se muestra como "Encoder CANopen DS402 / MDP 513".
Internamente, el sistema de codificador dual puede variar según la cadena de suministro y el desarrollo interno de HONPINE. Se utilizan múltiples marcas de codificadores.
Pregunta del Cliente 2
Por favor, confirme los pulsos del codificador por grado para este motor específico
a. ¿Es correcto 262,144 conteos por revolución, como se indica en su manual de configuración de TwinCAT?
b. Originalmente asumí que el codificador tenía una resolución de 20 bits, lo que significa 1,048,576 incrementos por revolución.
c. ¿El codificador está configurado de fábrica para operar a 18 bits, resultando en 262,144 incrementos por revolución?
Respuesta de HONPINE
a. La versión del codificador 2E es de 18 bits.
262,144 conteos corresponden a 360 grados de rotación de salida.
b. El codificador interno es un codificador magnético dual DPT.
Debido a las limitaciones del algoritmo de control del MCU, la resolución máxima de cálculo es de 18 bits.
c. Sí. El MCU del controlador procesa los datos con una resolución de 18 bits, por lo tanto
262,144 conteos = 360 grados.
Pregunta del Cliente 3
¿Por qué la "Posición Real" es diferente del valor en el objeto 0x200D?
¿Esto es causado por un desplazamiento almacenado al apagar?
Cuando muevo el motor manualmente, el valor en 0x200D cambia, pero la Posición Real (0x6064) permanece sin cambios.
Respuesta de HONPINE
Este comportamiento se debe a la arquitectura de codificador dual.
El producto integra un reductor de engranajes.
Un codificador mide el lado del motor y el otro mide el lado de salida.
Cuando la posición de salida está dentro de 0–360°(o ±180°), el codificador registra valores de 0–262,144.
Si la salida excede este rango, se pierde la información de posición absoluta.
Pregunta del Cliente 4
¿Puede confirmar la unidad de "Velocidad Objetivo" (0x60FF)?
a. Según la hoja de datos, la velocidad máxima de salida es de 24 RPM, correspondiente a 2904 RPM en el lado del motor.
Multiplicando esto por 262,144 (codificador de 18 bits) resulta en 12,687,769.6 inc/s.
Cuando fuerzo este valor a través de PDO en TwinCAT, el motor no se mueve.
b. Sin embargo, cuando configuro 1/10 de este valor (1,268,776), el motor lo acepta y comienza a moverse.
Respuesta de HONPINE
a. La unidad de velocidad es 0.01 revoluciones por segundo (lado del motor).
b. Durante las pruebas de fábrica, la velocidad máxima está limitada a través de SDO 0x6080.
Por favor, verifique este parámetro.
Pregunta del Cliente 5
¿Cómo puedo restablecer la información absoluta del codificador almacenada?
(Como se indica en el manual: "El ángulo del eje de salida se guarda después del apagado sin una batería.")
Respuesta de HONPINE
El motor admite el protocolo estándar CiA-402.
Cualquier posición puede establecerse como cero utilizando comandos de posición estándar.
Por favor, siga el procedimiento descrito en la documentación.
Respecto a 0x8611, se sospecha que es un error relacionado con la red:
Verifique los cables
Verifique si la tarjeta de red de la PC es compatible
Verifique la pérdida de sincronización del Reloj Distribuido (DC)
Este monitoreo lo realizan todos los dispositivos maestros y no es específico del motor, por ejemplo:
TwinCAT, PLC, MCU, sistemas Linux, maestros basados en PC, etc.
Pregunta del Cliente 6
Incluso después de desactivar todo el monitoreo de posición en TwinCAT, el código de error 0x8611 sigue apareciendo
a. ¿Qué SDOs debemos usar para configurar esto en nuestro propio software?
No puedo encontrar información detallada en el manual.
b. ¿Esta función de monitoreo es específica de TwinCAT o está implementada dentro del motor?
Respuesta de HONPINE
0x8611 probablemente sea un error relacionado con la red.
Por favor, verifique el cableado, la compatibilidad de la tarjeta de red de la PC y la sincronización de DC.
Las funciones de monitoreo son parte del sistema maestro, no del motor en sí.
Se aplican a todos los dispositivos maestros (TwinCAT, PLC, MCU, Linux, PC, etc.).
Pregunta del Cliente 7
¿Cuál es la diferencia entre "Aceleración de Perfil" y "Aceleración Máxima de Perfil"? ¿Cuándo se utiliza esta última?
Respuesta de HONPINE
Estos parámetros son válidos solo en Modo Perfil.
Velocidad de Perfil: controla la velocidad objetivo de funcionamiento
Aceleración de Perfil: controla el perfil de aceleración durante el movimiento
Pregunta del Cliente 8
En el manual de EtherCAT, escribió: "(16) ¿Cuáles son las unidades de velocidad y aceleración?"
¿Esto se refiere al valor de aceleración máxima?
Porque tanto "Aceleración de Perfil" como "Aceleración Máxima de Perfil" indican claramente la unidad como cnt/s².
Respuesta de HONPINE
La unidad de velocidad es 0.01 revoluciones por segundo.
Pregunta del Cliente 9
¿Qué SDOs están vinculados a los parámetros de "Dinámica Máxima" en la página de parámetros de TwinCAT?
Respuesta de HONPINE
Todos los SDOs pueden ser controlados.
Por favor, consulte el archivo de diccionario de objetos SDO y aplique los parámetros según la función requerida.
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Conozca más sobre la historia de HONPINE y las tendencias de la industria relacionadas con la transmisión de precisión.
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