Solución al problema de secuencia de inicialización del controlador del motor de articulación armónica
Un cliente compró un motor de articulación armónica HONPINEmotor de articulación armónica, modelo HPJM-RE40-52-PRO-101-B-2E, y encontró problemas durante las pruebas.
Este artículo describe cómo HONPINE brinda soporte técnico cuando los clientes enfrentan problemas con la secuencia de inicialización del controlador.
Descripción del problema
El problema parece ocurrir durante la transición de la máquina de estados CANopen entre "Listo para encender" y "Operación habilitada".
Según el diagrama de la máquina de estados CANopen, esto corresponde a la Transición 4.
Aunque otras transiciones activadas por la palabra de control funcionan correctamente, la palabra de control 0x000F, que se especifica en la documentación CANopen para esta transición, no activa la Transición 4.
Como información adicional, intentamos asignar el mapeo PDO recomendado en la documentación antes de realizar la transición. Sin embargo, este intento falló porque el controlador parece rechazar la asignación de PDO a cualquier PDO que no sean TPDO1 y RPDO1.
El mapeo PDO utilizado se muestra en la siguiente figura como referencia.
Pruebas adicionales utilizando varios otros mapeos (incluyendo ningún mapeo PDO) completaron con éxito el paso de asignación de PDO, pero el sistema posteriormente agotó el tiempo de espera al intentar pasar a Operación habilitada.
Respuesta técnica de HONPINE
La secuencia de habilitación utilizando el Objeto 6040 (Palabra de control) se puede simplificar de la siguiente manera:
6040 → 0x06
6040 → 0x07
6040 → 0x0F
Se sospecha que el bloqueo es causado porque la lógica de evaluación interna del Objeto 6041 (Palabra de estado) no se cumple.
Esta es una lógica de habilitación CANopen estándar.
El manejo de PDO incluye dos pasos separados:
Configuración de PDO
Uso de PDO durante la operación de habilitación
La configuración de PDO se puede realizar en TwinCAT.
El controlador debe cambiarse primero al modo de configuración para completar la configuración de PDO.
Una vez completada la configuración, el controlador debe volver al modo de habilitación de control (operativo) antes de ejecutar la secuencia de habilitación.
Leer más
Conozca más sobre la historia de HONPINE y las tendencias de la industria relacionadas con la transmisión de precisión.
![Comprendiendo el retroimpulso en cajas de engranajes planetarios para robótica y automatización]( "Comprendiendo el retroimpulso en cajas de engranajes planetarios para robótica y automatización")
Comprendiendo el retroimpulso en cajas de engranajes planetarios para robótica y automatizaciónEn los sistemas modernos de automatización industrial, los reductoras planetarios no solo son reconocidos por su alta eficiencia y precisión, sino también por su capacidad de operar en modo de retroimpulsión. Esto los hace ampliamente utilizados en articulaciones robóticas, sistemas de control servo y equipos automatizados. Este artículo analizará en profundidad el principio de retroimpulsión de los reductoras planetarios, la lógica de transmisión de par y las consideraciones operativas, ofreciendo una valiosa referencia para los ingenieros.![Aviso sobre las vacaciones del Año Nuevo chino 2026 de HONPINE]( "Aviso sobre las vacaciones del Año Nuevo chino 2026 de HONPINE")
Aviso sobre las vacaciones del Año Nuevo chino 2026 de HONPINEA medida que se acerca el Año Nuevo chino (Festival de Primavera), HONPINE observará un feriado desde el 11 hasta el 23 de febrero de 2026.![Actuador armónico para articulaciones robóticas HONPINE TCHL: resolviendo los principales retos de la robótica]( "Actuador armónico para articulaciones robóticas HONPINE TCHL: resolviendo los principales retos de la robótica")
Actuador armónico para articulaciones robóticas HONPINE TCHL: resolviendo los principales retos de la robóticaEl actuador armónico para articulaciones robóticas HONPINE TCHL aborda de forma sistemática los principales puntos débiles del desarrollo robótico: rendimiento limitado, integración compleja y restricciones estructurales.![¿Cómo garantiza HONPINE la calidad de los reductores planetarios de alta precisión como fabricante?]( "¿Cómo garantiza HONPINE la calidad de los reductores planetarios de alta precisión como fabricante?")
¿Cómo garantiza HONPINE la calidad de los reductores planetarios de alta precisión como fabricante?Como fabricante de reductores planetarios de precisión para maquinaria de alta gama, HONPINE adopta tecnologías de mecanizado de alta precisión durante el proceso de producción. Asimismo, implementamos estrictos procedimientos de inspección de calidad para garantizar la calidad de cada reductor planetario. Este artículo presenta el proceso de inspección de calidad al que deben someterse los reductores planetarios de alta precisión de HONPINE.![HONPINE frente a caja reductora planetaria Apex]( "HONPINE frente a caja reductora planetaria Apex")
HONPINE frente a caja reductora planetaria ApexLas cajas reductoras planetarias Apex son ampliamente reconocidas por su alta precisión, bajo juego, alta densidad de par compacta y alta eficiencia de transmisión, y durante mucho tiempo se han considerado un referente en la industria de la transmisión de precisión.![Actuador rotativo para robots OMG Harmonic Drive con sensor de par integrado y STO]( "Actuador rotativo para robots OMG Harmonic Drive con sensor de par integrado y STO")
Actuador rotativo para robots OMG Harmonic Drive con sensor de par integrado y STO¡Este es un actuador rotativo robótico revolucionario! Un actuador rotativo robótico convencional de accionamiento armónico generalmente consta de un reductor armónico, un motor de par sin marco, un codificador, una placa de accionamiento y una carcasa.
Esta versión mejorada va mucho más allá del diseño tradicional al reservar espacio interno para un sensor de par integrado, lo que permite a los clientes equipar opcionalmente un sensor de par sin aumentar el tamaño o peso general.
Además, el actuador admite STO (Safe Torque Off), lo que mejora significativamente la seguridad operativa durante el movimiento del robot.![Las cajas reductoras planetarias Neugart Apex WITTENSTEIN Alpha Stober pueden ser sustituidas por HONPINE debido a sus ventajas estructurales.]( "Las cajas reductoras planetarias Neugart Apex WITTENSTEIN Alpha Stober pueden ser sustituidas por HONPINE debido a sus ventajas estructurales.")
Las cajas reductoras planetarias Neugart Apex WITTENSTEIN Alpha Stober pueden ser sustituidas por HONPINE debido a sus ventajas estructurales.Como una marca china de gama alta de cajas de engranajes reductores planetarios de precisión, la caja de engranajes reductores planetarios HONPINE está ganando reconocimiento en el mercado gracias a sus destacadas ventajas de diseño estructural y sólidas capacidades de coordinación de fabricación.
La caja de engranajes reductores planetarios HONPINE puede servir como reemplazo directo de marcas internacionales reconocidas como Neugart, Apex, WITTENSTEIN alpha y Stober. Nuestro objetivo es ofrecer el mismo rendimiento y confiabilidad a un costo significativamente más competitivo, permitiendo a los clientes lograr resultados de aplicación equivalentes con mejor valor.
Este artículo explica las ventajas estructurales clave de las cajas de engranajes reductores planetarios HONPINE.![Guía completa para elegir entre actuadores robóticos de articulación con un solo encoder o con doble encoder]( "Guía completa para elegir entre actuadores robóticos de articulación con un solo encoder o con doble encoder")
Guía completa para elegir entre actuadores robóticos de articulación con un solo encoder o con doble encoderEn una articulación de robot, los codificadores desempeñan un papel similar a la visión y la propiocepción humana. Miden continuamente la posición y velocidad tanto del rotor del motor como del eje de salida, retroalimentando esta información al controlador para formar un sistema de control de bucle cerrado preciso.
Los codificadores también son uno de los componentes centrales de los actuadores de articulación HONPINE, determinando directamente la precisión, estabilidad y seguridad del movimiento.![Protocolos de comunicación para robots: por qué EtherCAT y CAN son el futuro]( "Protocolos de comunicación para robots: por qué EtherCAT y CAN son el futuro")
Protocolos de comunicación para robots: por qué EtherCAT y CAN son el futuroSegún las estadísticas publicadas por el EtherCAT Technology Group (ETG) en 2024, EtherCAT ha capturado el 39,2 % del mercado mundial de protocolos de comunicación para robots industriales, con una tasa de crecimiento anual del 12,7 %, superando significativamente a otros protocolos de la competencia. Sus ventajas son especialmente evidentes en escenarios de aplicación clave: desde el control coordinado en tiempo real de múltiples articulaciones en robots humanoides, hasta la fusión de múltiples sensores en la conducción autónoma y la colaboración entre humanos y máquinas en la Industria 4.0. EtherCAT está redefiniendo la forma en que los sistemas inteligentes interactúan con el mundo físico.![¿Por qué los actuadores armónicos para articulaciones robóticas y los actuadores planetarios para articulaciones robóticas son las opciones ideales para las extremidades superiores e inferiores de los robots humanoides, respectivamente?]( "¿Por qué los actuadores armónicos para articulaciones robóticas y los actuadores planetarios para articulaciones robóticas son las opciones ideales para las extremidades superiores e inferiores de los robots humanoides, respectivamente?")
¿Por qué los actuadores armónicos para articulaciones robóticas y los actuadores planetarios para articulaciones robóticas son las opciones ideales para las extremidades superiores e inferiores de los robots humanoides, respectivamente?La selección de actuadores articulares robóticos para robots humanoides consiste esencialmente en una combinación precisa de requisitos funcionales, compensaciones de rendimiento y control de costes. Entre las soluciones más habituales en la actualidad, los actuadores articulares armónicos suelen ser la opción preferida para las extremidades superiores, mientras que los actuadores articulares planetarios se prefieren para las extremidades inferiores. Esta combinación no es casual, sino que se trata de la solución óptima derivada de las características de movimiento distintivas de la parte superior e inferior del cuerpo. Los enfoques diferenciados adoptados por empresas como Unitree y UBTECH también se derivan de consideraciones específicas relacionadas con el posicionamiento de sus productos.![El par de salida de un accionamiento armónico no sigue aumentando indefinidamente a medida que aumenta la relación de reducción.]( "El par de salida de un accionamiento armónico no sigue aumentando indefinidamente a medida que aumenta la relación de reducción.")
El par de salida de un accionamiento armónico no sigue aumentando indefinidamente a medida que aumenta la relación de reducción.Los accionamientos armónicos, con su estructura compacta, bajo juego y alta rigidez, se han convertido en componentes fundamentales en equipos de alta gama, como robots y sistemas aeroespaciales. Sin embargo, muchos ingenieros se encuentran con un fenómeno común: cuando la relación de reducción aumenta más allá de un cierto nivel (por ejemplo, por encima de 100), el crecimiento del par de salida se ralentiza gradualmente o incluso se estabiliza, lo que contradice claramente la suposición derivada de que «el par es proporcional a la relación de reducción».![Los actuadores rotativos armónicos son una solución de accionamiento ideal para sistemas AGV de alta gama.]( "Los actuadores rotativos armónicos son una solución de accionamiento ideal para sistemas AGV de alta gama.")
Los actuadores rotativos armónicos son una solución de accionamiento ideal para sistemas AGV de alta gama.Los AGV pueden adoptar diversas soluciones de accionamiento, como reductores planetarios o reductores con estructuras mecánicas especializadas. Sin embargo, para los AMR y los AGV de manipulación de precisión que exigen una suavidad de movimiento y una precisión de posicionamiento extremadamente altas, los actuadores rotativos armónicos son una de las soluciones de accionamiento ideales. Su alta precisión de posicionamiento y su funcionamiento suave permiten a los AGV lograr un seguimiento y un acoplamiento precisos, mientras que su diseño compacto y ligero libera un valioso espacio dentro del chasis del AGV para integrar sensores o baterías adicionales.
Doble clic
Ofrecemos reductores de accionamiento armónico, reductores planetarios, motores de articulación de robot, actuadores rotativos de robot, reductores de engranajes RV, efectores finales de robot, manos de robot diestras
![]()
Conduciendo un motor de par de CC de accionamiento armónico a través de la solución postventa TwinCATUn cliente compró un motor de par DC de accionamiento armónico de HONPINE, modelo HPJM-RE100-120-PRO-121-B-2E-EC, e intentó accionar el motor utilizando el software TwinCAT.
Aunque el estado del dispositivo indicaba Ready, el motor no pudo ser accionado utilizando la implementación propia del cliente de CiA-402.
Incluso cuando el comando de modo CSV se escribió en 0x6060 a través de PDO, la Visualización de Modo (0x6061) siempre permaneció en 0.![]()
Solución al problema de secuencia de inicialización del controlador del motor de articulación armónicaUn cliente compró un motor de articulación armónica HONPINE, modelo HPJM-RE40-52-PRO-101-B-2E, y encontró problemas durante las pruebas.
Este artículo describe cómo HONPINE brinda soporte técnico cuando los clientes enfrentan problemas con la secuencia de inicialización del controlador.![]()
Solución posventa para el desprendimiento del conector de la batería del codificador del motor de articulación armónicaEsta es una queja de un cliente de HONPINE sobre el problema de que la interfaz de la batería del codificador se desprende después del uso prolongado del motor de articulación armónica que compraron. HONPINE proporcionó inmediatamente una solución y señaló la causa del problema.
