¿Qué es un actuador de articulación robótica?¿Cómo elegir el mejor actuador rotativo para articulaciones robóticas?
¿Qué es un actuador de articulación robótica?
Un actuador de articulación robótica, también conocido como actuador de articulación, es responsable de accionar y controlar el movimiento de cada articulación y componente de un robot. Puede clasificarse en términos generales en dos tipos:
(1) Actuador rotativo
Compuesto por un motor de par sin bastidor, reductor, sensor de par, codificador y rodamientos.
(2) Actuador lineal
Compuesto por un motor de par sin bastidor, tornillo de rodillos planetarios, sensor de par, codificador y rodamientos.
La diferencia clave entre ambos radica en el mecanismo de transmisión:
Los actuadores rotativos utilizan reductores
Los actuadores lineales utilizan tornillos de rodillos planetarios
Clasificación de los actuadores rotativos de articulación robótica
Dos tipos de actuador rotativo de articulación robótica
En las soluciones de transmisión de articulaciones centrales, los actuadores planetarios y armónicos tienen cada uno sus propias ventajas. Elegir el tipo adecuado según los requisitos de la aplicación es esencial para lograr el equilibrio óptimo entre rendimiento y costo.
Características del actuador rotativo de articulación robótica con reductor planetario
Los actuadores de articulación planetaria se basan en transmisión por engranajes rígidos, ofreciendo una gran fiabilidad para aplicaciones de servicio pesado.
Excelente capacidad de carga radial y axial, resistente a choques y vibraciones frecuentes
Alta eficiencia de transmisión con bajo desgaste, adecuado para funcionamiento continuo a largo plazo
Tecnología madura con costo de producción en masa controlable
Aplicaciones típicas:
Extremidades inferiores y torso de robots humanoides y cuadrúpedos, exoesqueletos, accionamientos AGV, brazos robóticos de servicio pesado, cardanes de alta carga y otros escenarios de alta carga y resistencia al impacto
Características del actuador rotativo de articulación robótica con reductor armónico
Los módulos de articulación armónica se basan en tecnología de transmisión flexible, proporcionando alta precisión y diseño compacto.
Holgura casi nula para un posicionamiento de alta precisión (precisión de nivel micrométrico)
Menor tamaño y peso con el mismo par, mejorando la integración del sistema
Transmisión suave con bajo ruido, ideal para entornos silenciosos
Aplicaciones típicas:
Robots colaborativos, extremidades superiores y muñecas de humanoides, ensamblaje de precisión, inspección 3C, equipos médicos y articulaciones ligeras de interacción hombre-máquina
Tipos de actuadores rotativos de articulación robótica HONPINE
La siguiente tabla proporciona una guía básica de selección para los actuadores rotativos de articulación robótica HONPINE:
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Sin embargo, el método de instalación de los sensores de par determina directamente el rendimiento, la fiabilidad y el costo de la articulación. Hoy en día, dos enfoques técnicos principales dominan el mercado: sensores de par integrados (embebidos) y externos (adicionales).
Esta distinción va más allá de simplemente "integrado" versus "adjunto". La diferencia fundamental radica en si la estructura de detección de par es una parte intrínseca de la cadena de transmisión mecánica y está integrada dentro de la propia articulación.![Ventajas y desventajas del reductor RV]( "Ventajas y desventajas del reductor RV")
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Esta distinción va más allá de simplemente "integrado" versus "adjunto". La diferencia fundamental radica en si la estructura de detección de par es una parte intrínseca de la cadena de transmisión mecánica y está integrada dentro de la propia articulación.
